Reakční prostředky pro cenu servomotorů.
Pro použití se servomotorovým mechanismem, který má energetické zařízení, prostředky ovládající uvedené energetické zařízení, prostředky pro přenos síly operativně připojené k uvedenému energetickému zařízení, uvedené prostředky pro přenos síly zahrnují uzavřené tekuté médium uspořádané pro natlakování při aktivaci uvedeného energetického zařízení a reakční prostředky funkčně připojený k uvedeným ovládacím prostředkům a k uvedeným prostředkům pro přenos síly pro snímání úměrného množství natlakování uvedeného tekutého média.
Výběr optimálního motoru pro použití v aplikaci řízení pohybu je první částí většího problému systému řízení pohybu. Je to segment výběru, který obvykle způsobuje největší problémy, protože elektrotechnik musí přejít na mechanickou stranu pohybu, aby odpovídal nebo vybral optimální motor a jeho související zpětnovazební zařízení. Existuje mnoho praktických omezení, která musí uživatel nebo aplikační technik určit ve skutečném procesu výběru motoru. Mezi ně patří následující atributy dodavatele motoru: výkon; cena; spolehlivost; schopnost dodávky; technická podpora; pověst/historie; kompatibilita systému; dokumentace; a uživatelskou přívětivostí. Tento dokument se zaměřuje především na vlastnosti výkonu a ceny, přičemž spolehlivost (z hlediska provozu při zatížení motoru) je důležitým doplňkovým atributem. Tento dokument poskytuje výběrová kritéria pro jakýkoli typ elektromotoru, který se používá v systému přesné rychlosti a/nebo polohy.
Kompaktní fyzické velikosti, konstrukce s přímým pohonem, verze z nerezové oceli, hlavy planetových převodovek – dokonce i pohony na palubě patří k vývojovým trendům, které pomáhají udržovat technologii servomotorů rok od roku stále aktuální. Dodávají se v mnoha tvarech, velikostech a konfiguracích – od velkých pomaloběžných točivých motorů s přímým pohonem přes elegantní, kompaktní jednotky s nízkou setrvačností rotoru pro optimální zrychlení a zpomalení zátěže, až po bezrámové motory až po lineární motory poskytující vysoký přítlačná síla při extrémním zrychlení a rychlosti. V kombinaci s moderními servopohony, které obsahují pokročilé řídicí algoritmy, nabízejí dnešní servomotory uživatelům nejvyšší úroveň řízení pohybu pro nespočet aplikací.
Popis bezkomutátorových motorů jako lichoběžníkových a sinusových motorů vychází z tvaru zadních emf generovaných statorovými vinutími. Tato kapitola pojednává o formě a řízení proudu statoru. Motory jsou označovány jako obdélníkové a sinusové typy. Pro zajištění jednosměrného výstupního krouticího momentu musí být proud ve vodičích statoru bezkomutátorového motoru ve stejném směru jako proud pólového toku rotoru. Kromě toho existují dva typy bezkomutátorových motorů a několik typů senzorů, které poskytují mnoho možných kombinací. Kombinace používaná v praxi se volí částečně podle její nákladové efektivity pro danou aplikaci. Výběr je ovlivněn i potenciálním rozsahem a budoucím vývojem aplikace. Systémy sinusového pohonu jsou obecně dražší než lichoběžníkové a mezi cenou absolutního a inkrementálního enkodéru je velký rozdíl. Obecně platí, že nejlevnější snímače se používají s trapézovými motory.
Moderní externě poháněné protézy horní části těla jsou konvenčně ovládány elektrickými servomotory. Přestože tyto motory dosahují přiměřeného kinematického výkonu, jsou objemné a těžké. Tyto odrazující faktory vedou k tomu, že podstatná část osob po amputaci horních končetin se vyhýbá používání svých protéz. Proto je zřejmé, že existuje potřeba funkčních protetických zařízení, která jsou kompaktní a lehká. Realizace takového zařízení vyžaduje alternativní technologii ovládání a biologická inspirace naznačuje, že systémy založené na šlachách jsou výhodné. Slitiny s tvarovou pamětí jsou typem inteligentního materiálu, který vykazuje ovládací mechanismus připomínající biologický ekvivalent. Zařízení umožňující slitinu s tvarovou pamětí jako taková slibují, že budou mít velký význam v budoucnosti obratné robotiky, a zejména protetiky. Tato práce se zabývá problematikou praktické aplikace slitin s tvarovou pamětí jako umělých svalů v tříprsté robotické ruce.
Servomotory jsou široce používány v mnoha průmyslových aplikacích. Tyto motory vyžadují přesné řízení zrychlení, rychlosti a polohy. V literatuře lze nalézt různá provedení. Tento článek porovná odezvu dvou běžných typů a navrhne novou konstrukci servomotoru, která využívá menší množství magnetu, čímž se snižuje cena motoru. Navržený motor by byl schopen ušetřit energii pro požadovanou aplikaci (minimalizovat náklady na průmyslový proces) a byl by vhodný pro techniky samočinného snímání založené na vysokofrekvenčním vstřikování.
Aby se zlepšila nízkorychlostní stacionární kontinuální rotační elektrohydraulický servomotor a zabránilo se tlakovému dopadu v utěsněné dutině během distribuce oleje, na základě teorie interakce tekutin a pevných látek, tento dokument přijal ADINA k analýze rozložení tlakového pole utěsněných dutiny v určité radiální a axiální mezeře, byl stanoven výpočtový model motoru a analyzována změna tlaku utěsněné dutiny pod daným rozměrem tlumicí drážky. Výsledek ukazuje, že tlak se stabilně mění a rozměr tlumicích drážek je rozumný, což pokládá základ pro konstrukci a experimentální výzkum velkoobjemového servomotoru a zlepšuje výkon při nízkých otáčkách kontinuálního rotačního elektrohydraulického servomotoru.
Řešení zahrnuje použití dvou nebo více motorů pro pohon společného mechanismu. Jediná regulační smyčka obsahuje zařízení pro snímání polohy spojené pouze s prvním z množství servomotorů a generující signál polohy. Komparátor signálu přijímá signál polohy a porovnává signál polohy s předem určenou požadovanou polohou na základě požadovaného profilu pohybu. Rozdíl od skutečné polohy a profilu pohybu je vysílán jako signál chyby polohy. Převodník signálu přijímá signál chyby polohy a odvozuje signál převodu na základě signálu chyby. Konverzní signál je přiváděn do množství zesilovačů signálu, které jsou dále připojeny k množství servomotorů. Zesilovače poskytují energii motorům pro pohon mechanické zátěže.
Předmět předkládaného vynálezu při provádění vysoce přesného nastavení polohy optického modulu a za účelem umožnění servomotoru může být snadno vyroben. Optický modul 120 je nastavení polohy pro prvek 150UL přijímající světlo pro příjem odraženého světla ze soustředné štěrbiny CS1 rotačního disku 110, 150UR a tyto nastavení polohy pro prvek 150UL přijímající světlo v radiálním směru a soustředné. kruhy v jiné poloze než 150UR Je opatřen prvkem 150D pro příjem světla pro nastavení polohy pro příjem odraženého světla ze štěrbiny CS2. Světlo přijímající prvek 150UL pro nastavení polohy poháněním rotačního motoru 175 tak, aby výstup 150UR byl v podstatě stejný, aby se provedlo nastavení polohy směru sklonu optického modulu 120.
Součástí dodávky je montážní blok se servomotorem a sada montážních bloků, které umožňují montáž různých prací bez nutnosti použití speciálních dílů pouze pro hnací hřídel. Montážní blok 100A se servomotorem podle předkládaného vynálezu obsahuje: hlavní těleso 1 bloku mající spojovací prostředky zahrnující výstupek 17 nebo zapuštěnou část; servomotor 2; a rotační hřídel 3 otočně poháněnou servomotorem 2. Montážní blok 100A se servomotorem je připojitelný k dalšímu montážnímu bloku namontováním spojovacích prostředků na spojovací prostředky dalšího montážního bloku. Montážní blok 100A se servomotorem obsahuje rotační blok 4, který je vytvořen z mnohostěnu, má na svém povrchu spojovací prostředky obsahující zapuštěnou část nebo výstupek a je připevněn k jednomu konci otočného hřídele 3 a otáčí se.
Diferenčním tlakem ovládaný servozesilovač má ventil obsahující pružný uzavírací člen nesený pohyblivou stěnou a spolupracující s dvojicí prstencových ventilových sedel vytvořených na tělese ventilu, které je pohyblivé pomocí vstupní tyče. Těleso ventilu je vytvořeno ze dvou koaxiálních částí, přičemž vnější část má dvojici ventilových sedel a vnitřní část je spojena se vstupním členem, přičemž mezi zmíněnou vnitřní a vnější částí je uspořádána pružina, která pružně přitlačuje vnější část proti uzávěru ventilu. člen. Reakce je tedy určena pružinou a nikoli silou, kterou jsou ventilová sedla přitlačována proti uzavíracímu členu. Montáž posilovače je usnadněna poskytnutím vnitřního tělesa ventilu dvoudílné konstrukce. Rovněž je popsána nastavitelná opěra mezi opěrnou deskou, která je v kontaktu s pohyblivou stěnou, a výstupním členem. Taková nastavitelnost umožňuje snadné počáteční nastavení posilovače.
U servomotoru ovládaného tlakem kapaliny, ve kterém je výstupní síla aplikovaná na výstupní člen zvětšena diferenciálními tlaky aplikovanými na protilehlé strany pohyblivé stěny, je mezi vstupní a výstupní člen vložena jednodílná reakční deska s vlnitým obrysem. a pohyblivá stěna. Při použití přenáší reakční deska zatížení z pohyblivé stěny na výstupní člen a přenáší jalový podíl výstupního zatížení zpět na vstupní člen.
Tato specifikace popisuje a nárokuje servomotor pro brzdy vozidel. Servomotor má dvě na sebe navazující kapalinotěsné komory oddělené pohyblivou stěnou, která je tvořena pružnou membránou, deflektorovou deskou a opěrnou deskou. Deflektorová deska obsahující radiálně směrem ven vyčnívající obvodově rozmístěné prsty, působí s opěrnou deskou pro ovládání ventilové sestavy pro řízení toku tekutiny do az jednoho z oddílů, přičemž opěrná deska je připojena k výstupní tyči serva a vybíhá do za obvodem vychylovací desky, aby se poskytla podpora pro membránu, když je pod tlakem.
Je popsána skříň pro servomotory pro brzdové systémy vozidel mající snadno vyrobitelný člen skříně v koncové stěně skříně pro nesení těsnicích prostředků výstupní tyče. Pouzdrový člen má prstencový břit, který spolupracuje s prstencovým břitem na koncové stěně pouzdra a tvoří místo mezi nimi pro umístění druhého těsnění.
[XNUMX] Vynález se týká monitorovacího systému pro servoregulátor používaný ve spojení se servomotory používanými v různých strojích, jako jsou obráběcí stroje. Kromě detekce poruchy servosystému, když rozdíl mezi přikázanou polohou a skutečnou polohou překročí předem stanovenou hodnotu, systém monitoruje několik parametrů servosystému, aby rozlišil různé příčiny poruch servomotorů. Identifikace zdroje poruchy vede ke zlepšení údržby a zkrácení doby odstávky systému, když dojde k poruše.
Kodér shromažďuje úhly natočení pomocí vícenásobných rotačních dat získaných počítáním počtu otáček rotační hřídele pomocí rotačního signálu indikujícího natočení rotační hřídele motoru na jednu otáčku a úhlového signálu indikujícího úhel natočení rotační osy, A kumulativní data vícenásobné rotace získaná počítáním počtu otáček rotační hřídele pokaždé, když osa provede jednu otáčku, a generováním dat prvních vícenásobných otáček pomocí rotačního signálu; Druhá výpočetní jednotka kumulativního počtu, která vypočítává první kumulativní data o více rotacích pomocí signálu úhlu; a druhou jednotku pro výpočet kumulativního počtu, která vypočítává první kumulativní data o více otáčkách pomocí signálu úhlu. první kumulativní počet otáček.
U servomotorů to není umístění, umístění, umístění. Je to poloha, poloha, poloha – nebo přesněji poloha a síla nebo krouticí moment. Tyto dva dohromady určují cenu servomotoru a vhodnost pro konkrétní úkol. Obecně platí, že větší přesnost polohování je dražší; větší točivý moment je také dražší. Kromě polohy a točivého momentu je důležitým faktorem, který je třeba mít na paměti při nákupu servomotoru, související software. Zvláště důležité je, jak snadno se software používá. Důležitá je také podpora, technická i jiná, spolu se schopností motoru fungovat v daném prostředí. Společně tyto prvky určují, který servomotor je pro danou aplikaci nejlepší.
Diferenčním tlakem ovládaný servozesilovač má ventil obsahující pružný uzavírací člen nesený pohyblivou stěnou a spolupracující s dvojicí prstencových ventilových sedel vytvořených na tělese ventilu, které je pohyblivé pomocí vstupní tyče. Těleso ventilu je vytvořeno ze dvou koaxiálních částí, přičemž vnější část má dvojici ventilových sedel a vnitřní část je spojena se vstupním členem, přičemž mezi zmíněnou vnitřní a vnější částí je uspořádána pružina, která pružně přitlačuje vnější část proti uzávěru ventilu. člen. Reakce je tedy určena pružinou a nikoli silou, kterou jsou ventilová sedla přitlačována proti uzavíracímu členu. Montáž posilovače je usnadněna poskytnutím vnitřního tělesa ventilu dvoudílné konstrukce.
Kodér obsahuje první substrát obsahující bodový světelný zdroj, který vyzařuje světlo na reflexní štěrbiny vytvořené na disku, a prvek přijímající světlo, který přijímá světlo vyzařované z bodového zdroje světla a odrážené reflexními štěrbinami, druhý substrát, na který je první Podložka je namontována, lesklá spojovací část konfigurovaná pro elektrické spojení prvního substrátu a druhého substrátu a krycí materiál konfigurovaný tak, aby zakrýval spojovací část tak, že bodový zdroj světla a prvek přijímající světlo jsou odkryté. K dispozici je také servomotor.
Systém výběru serva je opatřen prostředkem pro zobrazení informací o výměně, který zobrazuje alespoň část informací o výměně odpovídající zadanému předvýměnnému servoproduktu a vybranému novému modelu servoproduktu. Informace o výměně obsahují: rozdíl mezi specifikací zadaného předvýměnného servoproduktu a vybraného nového modelu servoproduktu; a pracovní postup pro výměnu předvýměnného servoproduktu za vybraný nový model servoproduktu.
Klíčovým trendem pro konstrukci krokových motorů je poskytování vylepšeného výkonu „jako servo“ při zachování konkurenční cenové výhody oproti jiným nabídkám. Dodavatelé krokových motorů zdokonalují své návrhy produktů tak, aby poskytovaly větší točivý moment při vysokých rychlostech, lepší řešení mikrokrokování a funkce, jako je volitelná zpětná vazba kodéru, která zdůrazňuje výkon pohybu.
Ventil pro řízení tekutiny mající dvojici lopatek uspořádaných jedna nad druhou v superponovaném vztahu pro relativní pohyb v rovnoběžných rovinách, přičemž každá z uvedených lopatek obsahuje prostředky mající obecně konkávní okraj a uvedené konkávní okraje, když jsou uspořádány v protilehlém překrývajícím se vztahu, spolupracují navzájem k definování otvoru, jehož velikost se mění se stupněm překrytí. Současný pohyb obou lopatek je takový, že okraje otvorů v nich se pohybují buď k sobě, nebo od sebe, aby se měnila velikost otvoru, aniž by došlo ke znatelnému posunutí jeho středu. Vhodný vratný ovladač slouží jako prostředek pro současné ovládání obou lopatek, přičemž jedna z lopatek je s nimi přímo spojena, zatímco druhá je funkčně spojena s takto spojenou lopatkou.
Článek prezentuje metodu řízení otáček asynchronních motorů pomocí vektorového řízení statorového proudu sinusovým fázově-proudovým měničem včetně tranzistorů. Regulační diagram představuje upravený diagram vektorového řízení pouze s jednou transformací souřadnic. Tímto způsobem je možné se vyhnout získání vlny základního toku. Vektorové řízení bylo realizováno na levné elektronické straně optimální z hlediska rychlosti výpočtu a jednoduchosti, s vyhrazeným 16bitovým mikropočítačem v jednoprocesorové struktuře, zatímco proudové regulační smyčky ze stejných důvodů stále zůstávají analogové. . Rovněž jsou uvedeny experimentální výsledky získané s tímto diagramem, srovnatelné s výsledky získanými s komplexním regulačním diagramem. Bylo dosaženo dobrého dynamického chování v širokém rozsahu otáček, podobně jako u stejnosměrného pohonu, umožňující použití pohonů asynchronních motorů pro vřetenové a servopohony obráběcích strojů a průmyslových robotů. Toto řešení zajišťuje zeslabování pole při vysokých rychlostech pro úsporu ozubených soukolí.
Pohony krokových motorů vykazují výhody, jako je schopnost otevřené smyčky, vysoká hustota točivého momentu a nižší cena ve srovnání s jinými alternativami bezkomutátorových servomotorů. Typické výkony konvenčních pohonů krokových motorů s otevřenou smyčkou jsou však omezené, a proto nejsou vhodné tam, kde je vyžadována vysoká rychlost, rychlá dynamika a plynulý pohyb. Jsou také snadno náchylné k zastavení a obvykle produkují hlasitý slyšitelný hluk. Rostoucí cena materiálů vzácných zemin používaných v permanentních magnetech v poslední době znemožňuje použití vysoce kvalitních PMSM při středních požadavcích. Pro dosažení výkonů srovnatelných s výkony servopohonu se používá vektorové řízení, protože hybridní krokový motor lze považovat za speciální případ PMSM, vyznačující se přítomností dvou fází a vysokým počtem pólů (obvykle 50 párů pólů). . Odstranění snímače polohy/rychlosti je proto vysoce žádoucí pro udržení nízkých systémových nákladů.
Úvod Cena pohonných hmot se za poslední rok a půl téměř zdvojnásobila. Až do tohoto bodu bylo palivo relativně levné. Většina společností se při provozu stavebního zařízení nebo mobilního vozidla nezajímala o úsporu paliva, účinnost paliva, mpg nebo gph (galony za hodinu). To se změnilo. Nyní má svět rekordně vysoké ceny paliv a otevřeně se diskutuje o úsporách paliva a účinnosti paliva. To vedlo výrobce stavebních zařízení a všechny dodavatele mobilních vozidel, kteří běžně používají plně hydraulické systémy, k tomu, aby se pokusili najít způsoby, jak zvýšit účinnost jejich hydraulických systémů nebo mobilních vozidel. Všichni víme o hybridním automobilu Toyota Prius, ale co elektrický dozer Caterpillar D9E? Nyní více výrobců mobilních zařízení přechází od plné hydrauliky k elektrohydraulickým systémům. Elektrohydraulický systém je jednoduše integrace elektromotoru nebo servomotoru do hydraulického čerpadla spolu s nezbytnou elektronikou a ovládacími prvky.
Výhodné provedení vynálezu obsahuje pohybové časosběrné fotografické zařízení. Zařízení obsahuje vnější kryt, základnu, motor, řídicí obvody, krokový motor, množství ozubených kol, membránu pro zmírnění vůle a externí panel rozhraní. Provedení pohybového časosběrného fotografického zařízení umožňují snímání sekvence fotografií v intervalu v koordinaci s axiálním pohybem v alespoň jednom stupni volnosti otáčení fotografického snímacího zařízení připojeného k pohybovému časosběrnému fotografickému zařízení.
Zaměřte se na detekci výkonu systému servopohonu, zaveďte metodu detekce systému servopohonu a vytvořte platformu detekce. Prostřednictvím analýzy softwaru a hardwaru systému proveďte experiment s použitím ovladačů řady SWAI-SC s jejich motory a nadřazeným řídicím systémem SWAI-FA. Výsledek ukazuje, že program je rozumný a proveditelný. Ve srovnání s podobnými produkty na trhu aplikací má systém jak velmi vysoký výkon, tak nízkou cenu.
Systém polohování opěrky hlavy a hlavové opěrky snižuje poranění krční páteře při nárazech zezadu tím, že správně umístí opěrku hlavy za hlavu cestujícího buď nepřetržitě, nebo těsně před nárazem vozidla a před ním a poté správně podepírá hlavu i krk. Senzory určují polohu hlavy cestujícího a motory podle potřeby pohybují opěrkou hlavy nahoru a dolů a dopředu a dozadu. V jednom provedení je opěrka hlavy plynule nastavována tak, aby byla zachována správná orientace opěrky hlavy k zadní části hlavy cestujícího. V jiném provedení se předvídavá srážka používá k předpovědi, že dojde k nárazu zezadu, v takovém případě se opěrka hlavy přesune do blízkosti cestujícího. Předem nafouknutý airbag v opěrce hlavy automaticky rozděluje tlak tak, aby rovnoměrně podpíral hlavu i krk.
První stupeň uzpůsobený k tomu, aby se mohl pohybovat v předem určených směrech pomocí prvního hnacího zařízení, je uspořádán v základně stroje podepřené ze základu prostřednictvím pružných prostředků. Tento první stupeň je opatřen druhým stupněm uzpůsobeným pro pohyb ve směrech v pravých úhlech ke směrům pohybu prvního stupně pomocí druhého hnacího zařízení. Při pohybu těchto příslušných stupňů je vibrace základny stroje vybuzena reakčními silami působícími na základnu stroje v důsledku zrychlování a zpomalování. Tyto reakční síly jsou kompenzovány odporovými silami generovanými prvním a druhým generátorem síly. První a druhý generátor síly vytvářejí elektromagnetické spojení mezi základem a základnou stroje. První generátor síly působí proti prvnímu hnacímu zařízení a druhý generátor síly působí proti druhému hnacímu zařízení takovým způsobem, že první a druhý generátor síly vytvářejí síly směřující opačně.
Spolehlivý, nákladově efektivní systém simulátoru pohybu, ve kterém je pohybová platforma řízena třemi levnými indukčními AC motory se zlomkem koňských sil, které poskytují n-osu pohybu, kde n je dvě, tři, čtyři, pět nebo šest. Dynamické zesílení je použito k udržení polohy pohybové platformy při nízké nebo nulové rychlosti a ke zvládnutí přechodných požadavků na pohyb bez použití kodéru. Pohybová základna osobního simulátoru zahrnuje nosnou konstrukci pro umístění jezdce připojeného k pohybové plošině. Podpěrný podstavec a množství vazeb podporují pohybovou platformu. Množství motorových sestav 114 je připojeno k pohyblivé desce pomocí vazeb. Řídicí algoritmus umožňuje použití levné výkonové elektroniky k pohonu sestav střídavého motoru a propojení. Osobní simulátor lze ovládat v reakci na příkazy iniciované uživatelem, příkazy iniciované vzdáleným uživatelem nebo příkazy vložené do herního softwaru nebo zvukové stopy video proudu.
Tiskárna se používá v kombinaci s verifikátorem pro ověření kvality tisku, jako jsou čárové kódy. Tiskárnu lze ovládat tak, aby poskytovala správné tiskové funkce pro tisk v reakci na vstup ověřovače. Tiskárna po obdržení konkrétní zprávy od ověřovatele může zastavit tisk, jako je tisk čárových kódů jako na špatný štítek, přeškrtnout špatný štítek nebo štítek znovu vytisknout. Dále může být tiskárna řízena zásahem operátora na ovládacím panelu nebo automatickým vstupem přes ovladač tiskárny pro zajištění příslušného potřebného a správného tisku nebo tištěných čárových kódů.
Spolehlivý, nákladově efektivní systém simulátoru pohybu, ve kterém je pohybová platforma řízena třemi levnými indukčními AC motory se zlomkem koňských sil, které poskytují n-osu pohybu, kde n je dvě, tři, čtyři, pět nebo šest. Dynamické zesílení je použito k udržení polohy pohybové platformy při nízké nebo nulové rychlosti a ke zvládnutí přechodných požadavků na pohyb bez použití kodéru. Pohybová základna osobního simulátoru zahrnuje nosnou konstrukci pro umístění jezdce připojeného k pohybové plošině. Podpěrný podstavec a množství vazeb podporují pohybovou platformu. Množství motorových sestav 114 je připojeno k pohyblivé desce pomocí vazeb. Řídicí algoritmus umožňuje použití levné výkonové elektroniky k pohonu sestav střídavého motoru a propojení. Osobní simulátor lze ovládat v reakci na příkazy iniciované uživatelem, příkazy iniciované vzdáleným uživatelem nebo příkazy vložené do herního softwaru nebo zvukové stopy video proudu.
Tiskárna se používá v kombinaci s verifikátorem pro ověření kvality tisku, jako jsou čárové kódy. Tiskárnu lze ovládat tak, aby poskytovala správné tiskové funkce pro tisk v reakci na vstup ověřovače. Tiskárna po obdržení konkrétní zprávy od ověřovatele může zastavit tisk, jako je tisk čárových kódů jako na špatný štítek, přeškrtnout špatný štítek nebo štítek znovu vytisknout. Dále může být tiskárna řízena zásahem operátora na ovládacím panelu nebo automatickým vstupem přes ovladač tiskárny pro zajištění příslušného potřebného a správného tisku nebo tištěných čárových kódů.
Zařízení, které je schopné dosáhnout autostabilizace při chůzi, obsahuje dvě přední nohy a dvě zadní nohy, přičemž každá noha má tři klouby včetně kyčelního kloubu, kloubu horní nohy a kloubu dolní nohy. Každý kloub je poháněn motorem a je monitorován kodérem, celkem dvanáct pro celý aparát. Stabilita se udržuje přidáním závaží na dvě přední nohy a umístěním samostatného závaží směrem k přední a střední části zařízení, čímž se střed rovnováhy zařízení posune dále v rámci stability zařízení. Výsledkem je, že si přístroj udržuje stabilitu sám bez potřeby dalších CPU. Zařízení také obsahuje animační motor, který je schopen způsobit, že zařízení nepojízdný pohyb, a štěrbinu pro kazetu, která uživateli umožňuje stahovat nové programování, které usnadňuje nové chování vykazované zařízením.
